周初三监之乱后，康叔封由康徙卫，兼领邶、鄘，是为卫国开国主。殷商顽民一部迁往洛邑为殷八师，一部迁往微子启之宋国，一部怀姓九宗迁往唐叔虞之唐国[晋国前身]，一部殷民六族迁往周公之鲁国，殷民七族留于卫国。
怀姓九宗有河宗氏、倗氏、㝬[即胡]氏、何氏、復[即复]氏、宝氏、冯氏、有氏、邯氏。
殷民六族有条氏、徐氏、萧氏、索氏、长勺氏、尾勺氏。
殷民七族有陶氏、施氏、繁氏、铸氏、樊氏、饥氏、终葵氏。
卫康叔定都朝歌，启以商政，疆以周索，南至济水，北逾衡漳，西阻太行，东到桑土之野。
西周时因河水泛滥和戎狄南下，曾为百里之国的偃国[北燕]被隔绝在外，没于戎狄。而卫国与晋国在太行两侧，成为抗击戎狄的主力。
卫国二代后以伯为爵，周夷王时命卫为侯。平王东迁后，卫侯和入卫成周，为王卿士，谥为卫武公，之后卫君始谥以公爵。
卫武公在位55年，作《懿戒》以自儆，《懿戒》即《诗经.大雅.抑》，内有“人亦有言，靡哲不愚，投我以桃，报之以李，温温恭人，维德之基”之言。其薨后，卫人作《诗经.卫风.淇奥》美之。
瞻彼淇奥，绿竹猗猗。有匪君子，如切如磋，如琢如磨。瑟兮僩兮，赫兮咺兮。有匪君子，终不可谖兮。
瞻彼淇奥，绿竹青青。有匪君子，充耳琇莹，会弁如星。瑟兮僩兮，赫兮咺兮。有匪君子，终不可谖兮。
瞻彼淇奥，绿竹如箦。有匪君子，如金如锡，如圭如璧。宽兮绰兮，猗重较兮。善戏谑兮，不为虐兮。
成语“如切如磋，如琢如磨”衍生出“切磋、琢磨”二词。
平王东迁之际，除了郑国开国主郑桓公外，晋国晋文侯与卫国卫武公都是当时人杰。两人都是自开国主以来最强的君主。晋文侯之后有晋文公将晋国拔高到顶端，创下百年霸业。而卫国自卫武公后再无强盛之际。
卫武公时，卫国公族石氏已成型，石氏出自卫靖伯之后。
卫武公又有子，公子扬继位为卫庄公，公子惠孙有子公孙耳，公孙耳之子别为孙氏，是为孙乙，字武仲，常称武仲乙。
卫武公少子季亹，封于甯邑。甯同宁，宁邑位于河内，卫国南境。季亹有子顷叔，顷叔之子指邑为氏，别为甯氏[以后皆用宁氏]，是为宁跪。
卫庄公于周平王13年继位，于平王36年薨。卫庄公五年，娶齐女为夫人。齐女即齐庄公之女，东宫得臣之妹，曰庄姜，卫人所为赋《诗经.卫风.硕人》也。
硕人其颀，衣锦褧衣。齐侯之子，卫侯之妻。东宫之妹，邢侯之姨，谭公维私。
手如柔荑，肤如凝脂。领如蝤蛴，齿如瓠犀。螓首蛾眉，巧笑倩兮，美目盼兮。
硕人敖敖，说于农郊。四牡有骄，朱幩镳镳。翟茀以朝。大夫夙退，无使君劳。
河水洋洋，北流活活。施罛濊濊，鳣鲔发发。葭菼揭揭，庶姜孽孽，庶士有朅。
齐国在与邢国、谭国联姻后，再嫁庄姜于卫国。里面“手如柔荑，肤如凝脂”成为后世描述淑女的标配。
庄姜美而无子，卫庄公又娶于陈，曰厉妫[guī，陈国妫姓]，生子早夭，谥为孝伯。
厉妫之娣戴妫亦生子，戴妫不久后卒，故其子名为“完”。庄姜以公子完为己子抚养，卫庄公立其为太子。卫庄公又有夷姜等妾，有庶子公子州吁、公子晋、公子职、公子泄。
媵者何？诸侯娶一国而二国往媵之，以侄娣从；侄者何？兄之子也；娣者何？弟也。诸侯一聘九女。一国的诸侯娶另一国的女子为妻室时，嫁女方还必须有两个同姓国派送女子和男子去陪嫁，陪嫁的女子称为娣，而陪嫁的男子称为侄。诸侯一般都可以一次娶妻连媵娣共九人，然后便不再娶。
这种媵婚制出自虞舜，虞舜娶于唐尧二女，“妻之以皇，媵之以英”。以娥皇为妻，女英为媵。陈国为虞舜之后，因此送厉妫为妻，戴妫为媵。
齐庄姜是卫庄公夫人，最为尊贵。因为无所出，所以卫庄公再娶陈厉妫，亦为夫人。而陈戴妫是陈厉妫的媵女，地位较低。至于其他妾氏，有以有无子嗣排在其后。
陈戴妫早卒，留下的公子完是卫庄公名义上的嫡子，陈厉妫虽然与陈戴妫关系更近更亲，但还是由身份最尊贵的第一夫人齐庄姜来抚养，这就是周礼的等级制度。
相对齐庄姜与公子完，卫庄公更宠爱自己的嬖[bì]妾与公子州吁。卫庄公当然不可能学周幽王废申后而立褒姒，齐国、陈国乃至国内大臣都不会允许。因此卫庄公在其他地方宠幸他们。
卫庄公十八年，公子州吁长大了，有宠而好兵。卫庄公弗禁，使将。公子州吁得宠，喜爱兵器，好舞刀弄剑，当然此时应该是舞戈。卫庄公不但不禁止，约束，还派他将兵，即统领军队。
按“并后，匹嫡，两政，耦国，乱之本也”，卫庄公虽然没有“并后”，却造成了“匹嫡”，公子州吁是妾生庶子，却得宠甚于太子。
卫庄公是在位5年娶齐庄姜，娶陈厉妫、戴妫，戴妫生太子完都在其后，所以公子州吁年岁大于太子完。公子州吁将兵，得宠于卫庄公，对年幼的太子完造成了威胁，因此齐庄姜恶之。深怕卫庄公也来一出“废嫡立庶”，引发内乱。
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